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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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昨日のモデル図ですが、依存を使った方が良かったかもしれません。





それかブロックで分割する必要もないだろうし、以下のように操作区画で定義しておけばいいかもしれないです。







後はアクティビティ図とかで動作を表現しておけば何をしたいかは伝わるのではないでしょうか?



まあそもそもSysMLもUMLも詳しくないのでよく分かりませんけど。
UMLとRTミドルウェアによるモデルベースロボットシステム開発を読んだぐらいの知識しかありません。






以下の小型ロボットアームが発売されるとからしいです。

Maximo
Dobot
7Bot


この手のロボットアームが流行っているのでしょうか?
この中だと、精度重視ならDobot、自由度が欲しいのならば7Bot、特に要求がないのであればMaximoを購入すれば良いのではないでしょうか?

ちなみに既存の製品には以下のようなものがあります。

MeArm
uArm
アカデミックスカラロボット
サインスマート製6自由度ロボットアーム
サインスマート製4自由度ロボットアーム
サインスマート製3自由度ロボットアーム
ロボットアーム DIY キット 4自由度



一覧にしてみるとこんな感じです。
自由度はハンドの自由度を除いたものを載せています。





名前自由度制御基板ハンド価格
MeArm3MeBrain(Arduino互換)はさみ型15,000円(10,800円という情報もある)
uArm4Arduino+Uduino(特製シールド)吸引式、はさみ型42,800円?
アカデミックスカラロボット4不明はさみ型、ペン固定41,040円
サインスマート製6自由度ロボットアーム6なしなし21,500円
サインスマート製4自由度ロボットアーム4なしなし15,800円
サインスマート製3自由度ロボットアーム2なしはさみ型7,500円
ロボットアーム DIY キット 4自由度3(多分)なしはさみ型3,980円
Maximo4Arduinoはさみ型、荷台、ペン固定23,500~35,000円?
Dobot3Arduino Mega 2560はさみ型、ペン固定60,000~96,000円?
7Bot6Arduinoはさみ型、ペン固定41,800円?

こうしてみると制御基板はArduinoが多いようです。
この手のロボットアームが流行っているのは、Arduinoが売れている事が要因かもしれないです。

サインスマート製のロボットアームのサービスの悪さと言うか、ハンドも無ェ、マイコンも無ェ、説明書も無ェ、開発環境も無ェ、値段もそれほど安くねェとか吉幾三が歌いだしそうな何もなさです。
この何もないところがいいとは思うのですが、どうでしょうね?








そういえば地味にRTMコンテストの奨励賞が増えてます
今年のコンテストを進める前にやるべきことがあると思うのですが。
盗用の件は一体どうするつもりでしょうか?


まずはRTMコンテストの応募資格をよく読んでください。
「市販製品や他のオープンソースなどのライブラリを利用する場合は、それを明示するとともに利用者にその入手先が分かるようにしてください。」とあります。
つまりこれを守れていない時点で応募資格はないわけで、当然のことながら受賞資格もありません。
僕も受賞を取り消せとまでは言いません。他のコンテストなら受賞を取り消しているとは思っていますけど。
①どのような不正行為だったか?②なぜ受賞を取り消さないのか?③審査にミスはあったのか?の3点をコンテスト参加者も含めた関係者に説明してほしいだけです。

特に不正行為については以下の4つについて正確に説明してください。
  1. 人のソースコードと自分のソースコードを極めて混同しやすい形で同梱していた
  2. 人のソースコードを再配布したにもかかわらずライセンスファイルを同封していなかった
  3. マニュアルなどに人のソースコードを使用したことを一切記載していなかった
  4. 自分のライセンスファイルに人の名前を書いて成りすまし行為をしていた
盗用の意図があったかはどうでもいいです。それは本人にしか分かりません。


受賞が取り消される明確な理由があるわけで、受賞を取り消さないのであればそれなりの説明が必要です。①、③はともかくとして、②に関しては説明する義務があります。



そもそも参加者も含めた関係者のほとんどが盗用があったこと自体を知らないと思います。
このことを知ったらどう思うのでしょうね?


このブログを読んでもらったら分かる通りこの件に関しては僕は相当頭にきています。
まあでも「終わった話だと思っている」と以前の記事で言ったので、受賞取り消しとか何らかの処分までしろとは言いません。
コンテスト運営側と本人との間で話がついているのであれば、それはそれでもいいです。
本人が報告する必要はないと判断したのなら、それはそれでもいいです。別に責めるつもりはありません。この作者の所属する研究室や大学院は二度と信用しませんけど。

ただ、後味が悪いのでコンテスト運営側の人の説明を聞いてみたいのと、今年のコンテストの参加者に対しての注意喚起のために説明が必要ではないかと思っているだけです。
なのでこれ以上事を荒立てたいというわけではありません。



盗用の件に関しては終わった話だと思っています。
作者本人からコンテスト関係者へ経緯の説明や謝罪をしろと言っているわけでもありません。あれは本人の判断に任せると言ったので、もう作者はどうでもいいです。好きなようにしてください。
ただコンテスト運営側の人から説明をしてほしいだけです。
つまりもうあの作品の作者は関係なくて、僕とコンテスト運営側の人との問題です。


もしかしてコンテスト運営側の誰もこの問題を把握していないという可能性もあるのでしょうか?
産総研からアクセスが何度かあったので知られていると思っていましたが、全く関係なかったかもしれないです。


僕は通報しないと言ったので、伝える方法がありません。
これで今年も同じ問題が起こったらどうしましょうね?
そもそも僕があの作品のソースコードの判別ができたのはまぐれなので、また同じ手口の作品が出てきたら今度こそは判別不能です。
どういう経緯で判別できたかと言うと、まずドローンのライブラリについて色々調べていたらたまたま盗用元のソースコードを発見しました。そしてあの作品を見たところ、ライセンスファイルが同封されていると勘違いをしました。この作品のライセンスファイルの名前と似ていて中身が一緒だったのでしばらく気づきませんでした。つまり成りすまし行為に気づくこともなかったので結果的に騙されることもありませんでした。それからマニュアルは真面目に読まなかったのでどっかに使用したことは明記してあるだろうと思っていました。実際はどこにも書いていませんでした。
つまり盗用元のソースコードを偶然見つけたのと勘違いが重なった事で偶然判別できたのであって、普通は判別できません。
これが著者が一人ならRTCの部分だけ雑なので気づくかもしれませんが、著者が複数の場合はソースコードごとに大きな質の差があるかもしれないので気づきません。

とりあえず既にどこかで公開されているソースコードと同じものが同梱されていて、さらにその元のソースコードが違う人間によってアップロードされている場合は要注意です。
もちろん一人でGitHubのアカウントを2つ持っている、もしくは著者が複数の場合で各個人がアカウントを持っている場合がある、もしくは元の作者から直接許可を貰っている場合があるので確実ではありませんけど。


そもそも審査されると分かっていてそんな紛らわしい事する時点でおかしいので騙されるのは仕方ないというか、むしろ騙されるのが普通です。僕だって勘違いがなければ判別できていませんでした。




結局のところ盗用かどうかを判別するには常に疑ってかかるしかないわけで、僕だったらあまりやりたくないです。僕は審査しないので騙されようが関係ないですけど。


受賞の取り消しは要求しませんけど、これで取り消さなかったら今年のコンテストから大変になりそうです。他の人のソースコードを盗用する行為が正当化されるわけですから、やりたい放題になります。後で盗用が発覚しても文句を言われる筋合いはありません。盗用元の著者が話の分かる人だったらそれで何も起こらずに終了です。
要は11月1日から12月14日までに盗用したソースコードを使っている事が審査員にバレなければ大丈夫と言う事になります。その間に万が一に盗用元の著者にバレても審査員が気付かなければ大丈夫です。できれば盗用するソースコードはRTMと関係ないものにしましょう。その点ドローン操作のソースコードを盗用してそのRTCを作ったのは発想としては良かったと思います。人としては駄目ですけど。12月14日を過ぎれば盗用元の作者に怒られないように修正しておきましょう。公開したソースコードを全て削除してもいいかもしれません。11月1日から1か月半は緊張しますが、それぐらいなら発覚しない可能性が高いです。現にソースコードの9割近くが盗用でも10ヶ月も発覚しなかった事例があるわけで、案外バレないものです。と言うか10ヶ月も発覚しなかった時点でほとんど人が来なかった、つまり使った人はおそらく誰もいないという事だと思うので、この結果が本当の評価なのだと思います。



流石にこんな人が何人も出てくるという事態はないとは思いますけど、一人出てきただけでかなりまずいですからね。


まあ僕が知りたいのは受賞を取り消すのかどうかではなくてその理由なので、この記事を読んでいるようであれば説明をしてください。忙しいとは思いますが、10月中ぐらいにはお願いします。












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