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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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じつはひっそりとChorenoidのOpenRTM-aist-Pythonプラグインを公開していました。

マニュアルはここです。
マニュアルを見て分かると通り、自分の環境でビルドする必要があるので今のところインストールは簡単ではありません。
とは言ってもインストーラーのChoreonoidと同じ環境を用意してビルドするのも非常に面倒くさいのでこれで勘弁してください。








ちょっとRTC-Library-FUKUSHIMAでいくつか気になる取り上げておきます。

まずはこのRTCなのですが、画像データの変換については既に作ったものがあるのだから使いまわせばよかったのではないかと思います。よく見たらほとんど同じです。




つぎはこのRTCです。
TimedFloatSeq型やTimedLongSeq型に違う次元のデータを入れるのは間違いだと思うのですが、あくまで僕の独自見解なので正しいと思うのであればそれでもいいです。
LEDのオンオフとかサーボの制御と一切関係ない操作まで一緒にしてしまったのは何故なのか。
というか一切説明が無いけどGoroneとは何なのか。
よく分かりませんが、フォーラムで質問しても回答は来ないと思うので放置します。









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かなり適当ですが、シミュレータのマニュアルを作成しました。これで練習してから講習会に来てもいいですし、別にしなくてもいいです。




ここからはただのメモです。
WindowsでChoreonoid-1.5をビルドしようとするとPythonプラグインでエラーが出る。


error C2719: 'unnamed-parameter': __declspec(align('16')) の仮引数は配置されません。


よく分かりませんがEigen関連のクラスをラップしようとするとエラーになるようなので、PyEigenTypes.cpp(281~317行目)とPyBodyModule.cpp(128~209行目)をコメントアウトする。
後、PythonPlugin初期化で何故か落ちるためPythonPlugin.cppの210~218行目をコメントアウトする。
自分の環境でビルドしているときに実行ファイルやdllがReleaseやDebug以下に生成される関係でプラグインの自動ロードなどが行われないことがある。実行ファイルなどを一つ上のディレクトリにコピーすると解決する。



Qt 5.8でOpenGLを使った場合、古い環境だと何故か描画できずに真っ暗な画面が表示される。
Qtのバージョンを下げれば一応は解決する。








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EV3、Raspberry Piマウスっぽいロボットのシミュレータを作成しました。


事前にシミュレータ上のロボットを制御するRTCを作成しておけば、講習会で独自のRTCを使って実機を制御できるかもしれません。
とは言ってもそれが自力でできる人は講習会に参加する必要自体無いような気がするので、何か複雑な制御を試したい奇特な人がいればこれで練習してください。








ここからはただのメモです。

OpenCVのhighguiモジュールの実装についてのメモ。
デフォルトでWindowsの場合はWINAPI、UNIXの場合はGTK+を使うようになっている。
CMake実行時に-DWITH_QT=ONと指定する事でQtを使う事も出来る。

CEGUIについてのメモ。
CEGUI 0.8.7はOgre 1.9に対応していない。
普通にビルドは通るが、DirectXで描画をすると落ちる。OpenGLの描画は問題ない。










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Intel Edison用のRTCを使ってくれた人がいたらしいのですが、なかなか動作せずに苦労を掛けてしまったようです。
流石にこれはまずいのでマニュアルも少し修正しました。



今気づいたのですが、地磁気センサの出力をTimedDoubleSeqにしたのは間違いでした。TimedVector3Dが正しいと思います。面倒なのでもう直しませんけど。





そういえばChoreonoid講習会があるらしいけど、その日はRTM講習会があるので参加できません。
参加のハードル高いなあ。Linuxが使えるだけで相当な上級者だという認識がありますが、確かにRTM講習会もせめてVisual StudioでC++のHello Worldぐらい作ってきてほしいとは思います。
講習会当日にVisual C++がインストールされていなかったというのはやめてほしいです。






それにしてもメーリングリストのあの件はあれでよかったのか謎です。
正直なところ「頑張ってOpenRTM-aistのソースコードを/MT・/MTdでビルドして静的ライブラリ作ってください」とだけ返信して丸投げしようかとも思っていたのですが、それではおそらく無理なので解説ページを作りました。
奇特な人は試してみてください。













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OpenRTMで使われているデータ型の説明ページを作成しました。
動画データや音声データのやり取りをするデータ型は無いので誰か作ってください。
と言うか、音声データは未だにTimedOctetSeq型使っているのか。誰か共通化してください。

RTMコンテストで共通化を推進したことを評価する賞なんてものもあっていいような気がしますが、僕は出さないので誰か出してください。


ロボットアームのTimedJointPos型があるのですが、これは同じ配列に距離と角度の違う次元の値を入れているのでよく考えたらおかしいような気もします。
ただ並進だろうが回転だろうが「アクチュエータの移動量」という意味は同じなので直感的には分かりやすいと思います。


おそらくActArrayActuatorGeometry型のようなデータ型の配列で表現するのが正しいのでしょうけど、それでプログラミングが難しくなったら本末転倒のような気もします。



個人的な見解として、パターン別のデータ型利用方法のページも作成中です。

同じ目的に手段が複数あるのは通常であれば悪い事ではないのですが、RTMにおいては邪魔にしかなりません。流石に言い過ぎかもしれませんが。







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