謎の変更点

OpenRTM-aist-Python-1.1.0-Releaseのソースコードを読んでいたのですが、少し気になる点がありました。

PeriodicExecutionContext.pyのPeriodicExecutionContextInitで、

RC1では、

manager.registerECFactory～


だったのが、


OpenRTM_aist.ExecutionContextFactory.instance().addFactory～


に変更されています。
何の意味があるのかは分かりませんが、今までに作った独自の実行コンテキストが上記の変更をしないと使えなくなるので勘弁してほしいです。


一方、C++版の1.1.1-Releaseではmanager->registerECFactory～となっているのでそのままのようですね。

パッと見ただけでも変更点が多いような気がします。
1.1.0-RC1から1.1.0-Releaseへの更新なのですけど1.2ぐらいになったような変わりようです。





それはさておき、例のツールを配布します。
ここからダウンロードできます。


複合コンポーネントの利用を簡単にするのが目的のツールではあるのですが、他にも以下の機能があります。

1. rtc.confのGUIによる編集機能
2. コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル自動作成機能
3. rtshellによるRTシステムの復元、複合コンポーネントの作成、RTCの活性化、非活性化、終了のバッチファイル、シェルスクリプトの自動作成機能(作成したプロジェクトのバッチファイルを起動するだけでRTシステムの復元までを行います)
4. 別のマシン上でのプロジェクト作成機能(例えばIntel Edison上でプロジェクト作成、別のPC上でGUIを操作すること等ができます)※一部機能が未実装

今のところWindowsへの対応しかしていないので4の機能はまだ不完全なのですが、今Linuxへの対応をしているところなのでまだ時間がかかりそうです。

ツール本体はOpenRTM-aistのPython版の1.1.0-Releaseでも1.1.0-RC1でも動作できますが、付属の実行コンテキストは上述の理由により1.1.0-Releaseでしか動作できません。
あと、pyQt4のインストールが必要です。

C++版のRTCを扱えますが、ツールの一部をOpenRTM-aist-1.1.1-Release(32bit)、Visual Studio 2013で作成してあるので他の環境で作成したRTCを扱いたい場合はそっちでビルドし直してください。


使い方ですが、

1. 解凍したフォルダの直下のSettingRTSystem.batを実行する
2. ファイル→Newを押して新規作成する(既に開きたいファイルがある場合はOpenを選択する)
3. C++タブ、もしくはPythonタブを選択後する
4. マネージャタブを選択する
5. RTコンポーネントのファイルから読み込みボタンを押して起動したいRTC(C++はdll、so、Pythonはpyの拡張子のファイル)を選択する
6. RTCDタブを選択する
7. rtcd起動ボタンを押してC++、Pythonのrtcdを起動する
8. RTシステムエディタでデータポートの接続、複合コンポーネント作成、コンフィギュレーションパラメータの変更等を行う
9. File→Saveを選択してファイルを保存する

青が本ツール上での作業、赤はRTシステムエディタ上での作業です。
これでプロジェクトが作成されるはずです。
・・・どうにも手順が多いのでどこかで改善したいとは思います。
作成したフォルダのstart.batを実行すればRTCの起動、複合コンポーネント化、RTシステムの復元ができます。
projectフォルダにサンプルを付属させてあります。


利用するダイナミックリンクライブラリ、Pythonファイルとの相対パスが変わると読み込めなくなるので、できるだけそれらのファイル作成したプロジェクトのフォルダの中に入れてください。
/usr/local/components/libにインストールされたモジュールを読み込むのが一番な感じがしなくもないです。



















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