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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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久しぶりにロボットの記事を書きます。

とうとう、OpenRTM-aist-1.0.0がリリースされたらしいです。

rtcshell-1.0.0rtctree-1.0.0rtsprofile-1.0.0rtsshell-1.0.0 もリリースされたみたいですね。


早速インストールしてみました。

・・・・・・時間かかるなあ。

とりあえず、以下の変更点があるらしいです。

-------------------------------------------------------------------------------
  • 新データポート導入 (corba_cdrインターフェース型)
    • push型・pull型データフローの導入
    • サブスクリプション型の導入
    • 送信ポリシの導入
    • バッファリングポリシとタイムアウトの導入 
    • CDRによるシリアルライクな拡張性の獲得
  • rtc.conf新オプションの導入
  • ManagerのCORBAサービス化(試験的)
    • マスタ、スレーブマネージャ方式
    • マスタマネージャのINS(Interoperable naming service)対応
    • コンポーネントのリモート管理機能の導入
    • 共有オブジェクト(.so,.dll)のオートローディング
--------------------------------------------------------------------------------

うーん・・・・一体どれからやれば良いのやら。

データフロー型とかサブスクリプション型とかはポート間接続のときの





で簡単に変えれるし・・・・・というより、これってそんな重要な機能?


それから、タイムアウトとか言うのは、メニューのウインドウ→設定のRT Name Service Viewで設定できるみたいですが・・・・この機能ってなかったんだっけ?詳細はこのページで。


正直、マニュアルが難しいのでRTM本体のレビューはまたにします。


まずはrtcshellを使ってみます。
RTSystemEditerを使わなくてもコンポーネントを管理できるつツールらしいです。

・・・・・rtcwdコマンドだけ使えません。

”'rtcwd.py' は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されてません。”
とか怒られます。

どうやら、rtcdコマンドなら使えるみたいです。

案外、難しいな。



今日のところはこのぐらいにしときます。

紹介ぐらいしかしてませんが。









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