OpenRTM-aist-1.0.0がリリース

久しぶりにロボットの記事を書きます。

とうとう、OpenRTM-aist-1.0.0がリリースされたらしいです。

rtcshell-1.0.0 とrtctree-1.0.0 、rtsprofile-1.0.0 、rtsshell-1.0.0 もリリースされたみたいですね。


早速インストールしてみました。

・・・・・・時間かかるなあ。

とりあえず、以下の変更点があるらしいです。

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• 新データポート導入 (corba_cdrインターフェース型)
  • push型・pull型データフローの導入
  • サブスクリプション型の導入
  • 送信ポリシの導入
  • バッファリングポリシとタイムアウトの導入 
  • CDRによるシリアルライクな拡張性の獲得
• rtc.conf新オプションの導入
• ManagerのCORBAサービス化(試験的)
  • マスタ、スレーブマネージャ方式
  • マスタマネージャのINS(Interoperable naming service)対応
  • コンポーネントのリモート管理機能の導入
  • 共有オブジェクト(.so,.dll)のオートローディング

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うーん・・・・一体どれからやれば良いのやら。

データフロー型とかサブスクリプション型とかはポート間接続のときの





で簡単に変えれるし・・・・・というより、これってそんな重要な機能？


それから、タイムアウトとか言うのは、メニューのウインドウ→設定のRT Name Service Viewで設定できるみたいですが・・・・この機能ってなかったんだっけ？詳細はこのページで。


正直、マニュアルが難しいのでRTM本体のレビューはまたにします。


まずはrtcshellを使ってみます。
RTSystemEditerを使わなくてもコンポーネントを管理できるつツールらしいです。

・・・・・rtcwdコマンドだけ使えません。

”'rtcwd.py'　は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ　ファイルとして認識されてません。”
とか怒られます。

どうやら、rtcdコマンドなら使えるみたいです。

案外、難しいな。



今日のところはこのぐらいにしときます。

紹介ぐらいしかしてませんが。









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