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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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※以下は旧バージョンの情報です。最新版の情報はRTミドルウェアコンテストのページにあります。




ロボットモデリングツールを作成しました。

HPで配布してます。

Ver.0.1に関する情報もほしいならここ

※2月20日深夜から配布してたVer.0.0ですが、Qtをインストールしてパスを通してないと実行できなかったみたいなのでVer.0.0.1をリリースしました。こっちは実行できるはずです。

※超重要 : OpenRTM-aist-1.0.0-RC1がインストールされている環境じゃないと実行できません。

このソフトウェアを使ったことによって損害が生じても知ったこっちゃないので、自己責任でやってください。

自分のパソコン以外で試してないので動くかどうかも分かりません。

開発環境はWindows Vistaです。


動画を見ればだいたいのことはわかると思いますが、




エディタに物体、ジョイントを置いてつなげてくと、横で3D描画されます。

実行ファイルは、ダウンロードしたフォルダの、RMC-0.0\RMC\QtModelViewerComp\DebugのRMC.exeです。

やたら適当に作ったアイコンで表示されているのがそうです。



物体は、


直方体



円柱

カプセル


が今のところは作れて、

ジョイントは


ヒンジジョイント

スライダージョイント

固定ジョイント


が作成できます。

物体の設定できるパラメータは、パラメータ設定のウインドウの上から、


番号

名前

位置(x,y,x)[m]


で、ここからは物体の形状によって違います。

直方体の場合は上から、

x、y、z方向への長さ[m]

x、y、z軸の傾き[rad]

質量[kg]

色(RGB)


となります。


球の場合は、


半径[m]

質量[kg]

色(RGB)


です。


円柱、カプセルの場合は、


長さ、半径[m]

x、y、z軸の傾き[rad]

質量[kg]

色(RGB)

です。


続いて、ジョイントのパラメータは、

上から

番号

名前

位置(x,y,z)[m]

で、ヒンジとスライダーは、


関節軸(x,y,z)

回転角度の上限値、下限値[rad]

回転角速度の上限値、下限値[rad/s]

回転子の慣性モーメント[kgm^2]、モータコイルの抵抗[Ohm]、トルク定数[Nm/A]、エンコーダパルス数 [pulse/rotate]


です。

関節軸以外はデータの保存ができないので設定しても意味ないです。


物体、ジョイントの番号はそれぞれ0から順番に並んでおく必要があります。

左上の「C」のボタンを押すとチェックできます。

「C」のボタン押して、チェックが通らない限りジョイントは動かせません。


動画に補足するところがあるとすればこのぐらいかな。


RTコンポーネントで角度を入力することもできます。

その際、角度を入力するRTコンポーネントはTimedDoubleSeqのアウトポートで、ジョイントに付けた番号順に配列の0番目から入力できます。

サンプルコンポーネントは、RMC-0.0\TESTout\TestOutComp\DebugのTestOutComp.exeです。

RTミドルウェアは公式サイトからOpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEのインストーラを入手して実行するだけでインストール完了。おそらく10分もかからない。


※修正 : OpenRTM-aist-1.0.0-RC1でないと動作しないようです。RC1のインストールをよろしくお願いします。

あとは動画参照



サンプルコンポーネントは、アウトポートの2個の配列がそれぞれ0.05ずつ増えていくだけのコンポーネントです。



今回の開発環境は、

Windows Vista

Visual C++ 2008 Express Edition

OpenRTM-aist-1.0.0-RC1

Qt 4.6.0


です。

どうぞ遊んでください。

今後の予定としては、

1. ファイルの保存(VRML)

2. CADで作成したファイルの読み込み

3. センサの作成


を実装する予定です。

・・・・・なんか重要な部分がごっそり抜けおちてる感じだな。

とは言っても、僕は来週、血尿が出そうなほど忙しいためしばらく改良版は出せそうにないです・・・

今回のツールの作成は、所属研究室とは一切関係ないので研究室に連絡したりするのは絶対に止めてください



_______________________________________________________________________
追記

・・・・一つ重要なことを忘れておりました。

VC++2008EEで開発したのでVC++2008またはMicrosoft Visual C++ 2008 SP1 再頒布可能パッケージがインストールされている環境じゃないと実行できません。

というより、さっきも書きましたが自分のパソコン以外で試してないのでもし実行できたらこの記事のコメント欄にご報告いただけると助かります。














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