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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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どうもお久しぶりです。
なぜか書く気がしなくて放置してしまいました。

OpenRTM-aistのML

ECに関しては、リアルタイムなものだけでなく、並列実行されたり、実行順序を条件
によって変えたり、一部並列化するなど、用途に応じていろいろなモノが考えられるので、
そういったものがいろいろ出てくるといい

という意見があったようなのでそれらしきものを作ってみました。



この実行コンテキストでできることは、
  • 関連付けした各RTCのロジックを順序通りに実行
  • 各RTCの状態で実行順序を動的に変更
です。

今回作成した実行コンテキストのマニュアルはここか読めます。
実行コンテキストのダウンロードもマニュアルのリンクから行ってください。

使用方法ですが、rtc.confで
exec_cxt.periodic.type: MultipleOrderedEC
manager.modules.preload: MultipleOrderedEC.dll

のように記述してMultipleOrderedECを実行コンテキストに設定します。
詳しいことはマニュアルを読んでください。

さらに、使用したいRTCと実行コンテキストを関連付けします。

RT System EditorからRTCを関連付けるか、Pythonなどでadd_component()と記述してRTCを関連付けるか、またはMPExecutionContextを実行コンテキストに指定したマネージャを立ち上げて複合コンポーネントを作成するなどの方法があると思います。

あとはGUIから順序を設定します。

 

上の例ではTest10とTest30を直列に実行して、さらにTest20を並列に実行しています。

灰色、緑、紫のブロックを追加ボタンで追加できます。
さらに一番下の追加ボタンで他のパターンの順序を増やせます。

どのパターンを実行するかは隣のタブから設定できます。



各コンポーネントの状態で設定できます。


実行順序の編集はGUIからだけではなくテキストからでも出来ます。
軽量版は基本的にテキストから編集することになると思います。
{
    {
       Test10 INACTIVE
       Test20 ACTIVE
    }
    {
        {
            Test20 Test10 Test30 ;
            Test10 Test20 ;
         }
        {
               Test30 ;
               Test10 Test20 ;
        }
    }
}
この例ではまずの括弧で実行条件を設定しています。
CREATED、ACTIVE、INACTIVE、ERRORが設定できます。

さらにの括弧はGUIの紫のブロック、さらにの行は緑のブロックに該当します。



今日はこのぐらいにしておきます。



追記
2日ぐらいたったのですが1回もダウンロードされてないみたいですね・・・
MLで言うのも図々しいし※、OpenRTM-aistの公式サイトでプロジェクトを作成するのも手順がややこしいし、どうしようかな。


※誤解のないように言っておきますが、別に質問とかするのを図々しいとか言ってるわけではないです。ただ宣伝はどうなんですかね?




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