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と言う訳で久々の更新です。どういうわけだ
今回はUbuntu-8.04にRTMをインストールします。
今回はVMware playerでUbuntuを使うので、ここからVMware player、ここからubuntu-ja-8.04-vmware-i386.zipをダウンロードしてください。
VMware playerのインストールにはユーザー登録が必要となるので、リンク先のページのVMware Player ダウンロード方法に従って登録してください。
VMware playerはインストーラを実行するだけです。
あとはubuntu-ja-8.04-vmware-i386.zipを解凍してUbuntu.vmxを実行するだけです。
VMware-toolsをインストールするかどうか聞かれるので、
tar xvzf /media/cdrom/VMwareTools-8.1.4-227600.tar.gz
でできたvmware-tools-destribフォルダに移動して、
sudo ./vmware-install.pl
で・・・・・合ってると思いますがLinuxに関して素人なので知りません。
RTMのC++版のインストールですが、pkg_install_ubuntu100.shを入手して、
sudo sh pkg_install100_ubuntu.sh
とするだけです。
あとは、Synaptic パッケージ・マネージャでsun-java6-jdkを入れて、ここからeclipse32_rtse100_rtcb100_linux.zipを入手してunzip~で解凍するだけ。
なぜかEclipse3.4.2は動作しませんでしたが・・・
あと、WubiでインストールしたUbuntuで動作しなかったんですけど何ででしょうね？
誰か詳しい人がいたら教えてください。メーリングリストで訊けよ
Python版はSynaptic パッケージ・マネージャで、
omniorb4 omniorb4-nameserver omniorb4-doc python-omniorb2 omniidl4-python python-omniorb2-omg python-tk openrtm-aist-python openrtm-aist-python-examples
を入れるだけ。
サンプルを実行するときは、
python /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleIO/ConsoleOut.py -f ~/rtc.conf
といった感じ。
ここから下はおまけです。
ART-Linuxのインストールは、ここからlinux-image-2.6.24.6-art_20100208_i386.debを入手して、
sudo dpkg -i linux-image-2.6.24.6-art_20100208_i386.deb
・・・・・とするだけだと思いますが、動作確認していません。
簡単なサンプルとかないのかな？
一度も使ったことがないのでわかりません。
探してみて、配布している人がいないようでしたら作ってみようかと思います。
※追記 探してみたところ，爪車様のブログにサンプルを使っての解説がありました．それにしても，凄い本格的にロボットやってるブログだな・・・
Qtのインストール方法ですが、なんかもう面倒くさくなってきたのでここを参考にしてやってください。
今日のところはこのぐらいにしときます。
次回はRTコンポーネントを作成してみます。
次回がいつになるかわかりませんが。
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全然人が来ない・・・
・・・とは言っても、おそらく次の更新はまた1ヶ月後ぐらいになるかもしれないですが。
OpenRTM-aist-Python-1.0.0 がリリースされたらしいので、それだけお知らせしときます。
ちょっと自分の研究が忙しくてレビューしてる暇がありません。
自分の研究でもRTMを使う予定はありますが、だいぶ先ですしね。
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ロボットモデリングツールVer.1.0.0を配布します。
ここからダウンロードしてください。
OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE対応版、RC1対応版、OpenRTM不要版があります。
ただし、OpenRTM不要版はRTMをインストールしていない環境でも実行できますが、機能は大幅に縮小してあります。
今回はモデルの保存、読み込みができるようになりました。
作成したモデルはOpenHRP3でも使用可能です。
ただし、完全に対応してるわけではないので、逆にOpenHRP3で使用可能なモデルで読み込めるのは一部です。
モデルを読み込むときはFile→Open、保存するときはFile→Saveを選択してください。
今回追加した機能はそのぐらいです。
OpenHRP3については公式サイトか、ysugaさんのOpenHRP3入門が参考になると思います。
今回Ver.1.0.0としたのは、今回のバージョンでとりあえず開発を中断しようかと思いまして。
バグや拡張できそうな所も多いのですが、開発に充てる時間が取れそうににないです。
所詮、趣味でやってることなので。
コメント欄に要望を書いていただいたら対応したいと思いますが、ない場合は開発終了です。
ちょっと、これ以上本職を疎かにすると先生に何か言われそうなので・・・
まだ、研究室に自分の机もないのにね。ハハハ(渇いた笑い)。
ちなみに僕はヘビ型ロボットの研究をやる予定・・・・と言うよりやってます。
このブログの上の方にシミュレーション画像が載ってますが、今はあんな感じでシミュレーションをやってます。
あっちを頑張らないと、超優秀なインド人留学生が同じ学年にいるので影が薄くなる一方です。
まあ、それはどっちでもいいんだけど。
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全然人が来ない・・・
※以下は旧バージョンの情報です。最新版の情報はRTミドルウェアコンテストのページにあります。
ロボットモデリングツールでOpenHRP3付属のPA10を読み込ませました。
クリックすると拡大します
以下、動画です。
過去のバージョンの情報はここ。
実行には、OpenRTM-aist-1.0.0-RC1が必要です。
勘違いしていたのですが、RELEASEではどういう訳か動作しません。
RELEASEをインストールした状態で再ビルドすれば動作できるみたいなので、対応版を出したいと思います。
動作しないなら、誰か報告してくれたらいいのに・・・・といった感じでとりあえず逆ギレしときます。
まだ、ファイル読み込み可能なバージョンは配布できません。
もしかしたら配布は数ヵ月後になるかもしれません。
ちょっと、卒研の内容が未だに決まらなくてピンチなもので・・・
いや、かなり前から考えてたんですけど、1ヶ月ぐらい前に修士や卒研生の発表を聴きにいったら、大幅に変えざる得ないなと思いまして。
僕が思うよりもできる量は少なそうです。
まあ、単に研究を舐めてただけですけど。
僕の能力的なものを考えると、相当簡単なのを選ばないとまずそうです。
授業取る必要がないので時間だけはあるんですけどねぇ・・・
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全然人が来ない・・・
NAOが世界中の研究機関で支持されるわけ仏Aldebaran RoboticsメゾニエCEOに聞く(ロボナブル)
(中略)
――ところで、アジアと欧州とでは研究テーマに違いはあるのか？
｢相対的にアジアは、欧州よりも新しい技術に対して心理的な抵抗が少ない。柔軟に受け入れる土壌があるように感じられるが、ホームロボットや人工知能の実現などを考えているところは共通している。しかし、アプローチは異なる。欧州の研究者はまずコンセプトや理論を検討し、それに合致するハードとしてのロボットを開発する。一方、アジアの研究者はロボットを開発した後に、その用途などを検討し始める。欧州の研究者が考えたコンセプトはアジアの研究者にも参考になり、互いの得意分野を生せば相乗効果により研究はさらに推進されるだろう」
僕はロボット開発→用途の検討っていうアプローチは嫌いですけどね。
手段と目的が逆になってるような感じがします。
僕が卒業研究でやる予定のヘビ型ロボットなんか後で取ってつけたように災害救助とかなってますが。
――富士ソフトでは、NAOを｢PALRO（パルロ）｣の競合に挙げているという。これに対し、Aldebaranは競合と見ているのか？
｢まだPALROを見ていないのでわからない。PALROはNAOよりも小型ながら類似の機能を搭載しているようだが、サイズが違えば必然的にロボットの魅力も変わる。だから、競合になるとは考えていない。
ロボット工学が発展するためには、より多くのロボットがあった方がよい。お互いにそれぞれがターゲットとする分野、研究領域で、広く利用されるだろう」
いいなあ、PALRO
欲しいけど研究と関係ないし、買ってもらえんだろな。
無理やり研究と関係あるように見せかけて買ってもらうとかできないかな。
国立情報学研、仮想環境でロボとの共存を検証できるシステム開発、フリーで利用可(ロボナブル)
国立情報学研究所は、仮想環境でユーザー（人）と知能ロボットの共存社会を設計・検証することができる世界初のオープンプラットフォーム「SIGVerse（シグバース）」を開発した。複数の任意のユーザーが仮想環境でプログラミングした仮想ロボットを使って検証できるシステムで、互いに意思や感情、思考などを伝えることができる。知能ロボットのほか、生物や昆虫の行動モデルの解明にも利用が期待されるという。
SIGVerseは、知覚情報や力学演算、コミュニケーションの3つのシミュレーションを世界で初めて統合。仮想環境で身体と環境との物理的および社会的相互作用や進化の役割などを、モデルを使って実験できる。例えば、アイコンタクトを伴う対話や口コミでの地域間情報の伝播など社会コミュニケーションを複合的に検証することができる。
なんでもシミュレーションできるみたいな感じに書かれてますね。
聴覚のシミュレーションまでできるみたいです。
まだ、使ったことがないので何とも言えませんが。
とりあえず、力学演算に関してはODEを使ってるみたいなので精度はあまり良くなさそうです。
OpenHRPのVRMLファイルが読み込めそうには書いてますね。
とりあえず、暇ができ次第ダウンロードしてみたい思います。
・・・・でも、「個別にご相談」ってのがちょっと敷居が高すぎというか、僕みたいな素人の大学生には手が出しにくそうな雰囲気出してますね。
