ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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UMLとRTミドルウェアによるモデルベースロボットシステム開発(水川真、塚本武志、大原賢一共著、オーム社、2009.12.24)を買ってきました。
大半がUMLの話ですね。
UMLの書式の説明がほとんどなのであまり面白くありません。
実際に書くときに参考にするかも。
この本の最初の方でオープンソースを強調しているせいか、UMLモデリングツールのパターンウィーバーにはノータッチでしたね。
せっかくなんで、そういうツールでの実践とかを入れてくれたら面白かったのですが。
後半のRTミドルウェアの話ですが、丁寧な説明をしていて、基本的なことが多いです。
初心者向きですね。
ただ、一つ気になったのが・・・・
ピーゴってどこに売ってるんでしょうね？
わざわざ買ってきて動かす人もいないだろうが。
多分実行するのはシミュレータだけ。
僕もいつかRTミドルウェアの解説本出せるように頑張ります。変な目標
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大半がUMLの話ですね。
UMLの書式の説明がほとんどなのであまり面白くありません。
実際に書くときに参考にするかも。
この本の最初の方でオープンソースを強調しているせいか、UMLモデリングツールのパターンウィーバーにはノータッチでしたね。
せっかくなんで、そういうツールでの実践とかを入れてくれたら面白かったのですが。
後半のRTミドルウェアの話ですが、丁寧な説明をしていて、基本的なことが多いです。
初心者向きですね。
ただ、一つ気になったのが・・・・
ピーゴってどこに売ってるんでしょうね？
わざわざ買ってきて動かす人もいないだろうが。
多分実行するのはシミュレータだけ。
僕もいつかRTミドルウェアの解説本出せるように頑張ります。
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先日作るって言ったODEの3次元グラフィクスライブラリですが、見通しが立ちました。
多分、3月ぐらいにはダウンロードできるようになります。
そんなの作らなくてもDrawStuff2とかirrDrawStuffとかあるので、役に立つことはほぼないと思いますが。
基本的には、pyODE用のDrawStuffとして作るので、ODEユーザーの方はあまり期待しない方が良いかと。
つまり、ただでさえ簡単なpyODEをさらに簡単にしてしまうかもしれないです。
・・・・pyODEユーザーが日本に何人いるのかは知りませんが。HPで布教してるのに。
DrawStuffに比べて拡張する機能としては、
フォント描画(日本語も可、太字、斜体も可)
2Dモード
BGM(wave、MP3他)
衝突音(同上)
フルスクリーンモード
pyODE対応
ゲームパッドの入力対応
画像読み込み(後述のフォーマットが可)
あとは、Pythonの他のライブラリを使って、
パフォーマンス測定(hotshot)
グラフ描画(Matplotlib)
とかできそうですが、インストールが多くなるのでやめときます。
電通大の末廣先生お勧めのVPythonなら、それだけでグラフ描画もできますが、僕が使ったことないので今回はPyOpenGLでやります。
読み込みできる画像フォーマットは
BMP
GIF
JPG
PCX
TGA
TIF
LBM
PBM
XPM
PNG
です。もしかしたら2D描画でしか使えないかもしれません。
まあ、今回は自分の学習のためにやってるので、2～3人ぐらいにつかってもらえれば満足です。
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多分、3月ぐらいにはダウンロードできるようになります。
そんなの作らなくてもDrawStuff2とかirrDrawStuffとかあるので、役に立つことはほぼないと思いますが。
基本的には、pyODE用のDrawStuffとして作るので、ODEユーザーの方はあまり期待しない方が良いかと。
つまり、ただでさえ簡単なpyODEをさらに簡単にしてしまうかもしれないです。
・・・・pyODEユーザーが日本に何人いるのかは知りませんが。HPで布教してるのに。
DrawStuffに比べて拡張する機能としては、
フォント描画(日本語も可、太字、斜体も可)
2Dモード
BGM(wave、MP3他)
衝突音(同上)
フルスクリーンモード
pyODE対応
ゲームパッドの入力対応
画像読み込み(後述のフォーマットが可)
あとは、Pythonの他のライブラリを使って、
パフォーマンス測定(hotshot)
グラフ描画(Matplotlib)
とかできそうですが、インストールが多くなるのでやめときます。
電通大の末廣先生お勧めのVPythonなら、それだけでグラフ描画もできますが、僕が使ったことないので今回はPyOpenGLでやります。
読み込みできる画像フォーマットは
BMP
GIF
JPG
PCX
TGA
TIF
LBM
PBM
XPM
PNG
です。もしかしたら2D描画でしか使えないかもしれません。
まあ、今回は自分の学習のためにやってるので、2～3人ぐらいにつかってもらえれば満足です。
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かなり前から言ってると思うのですが、
HPもよろしくね
・・・・と。
誰も来ないですね。
まあ、リンクがこのブログのみなので厳しいと言えばそうですが。
そういえば、ODEのdrawstuffの上位互換ライブラリがいろいろ出ていますが。
DrawStuff2とか、irrDrawstuffとか。
僕も作っちゃおうかなと。
その名も、PyDrawstuffです。
Pygame、PyOpenGLで実装する予定です。
・・・・・これじゃ、PyODEにしか使えませんが。
boost.pythonで何とかします。
だめだ、この方法では…
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demura.netのdemuさんに教えていただいたThe Player Projectを使ってみたいと思います。
今回はインストールだけします。
OSはUbuntu-9.10です。
PlayerとStageのインストールをします。
Playerは、Player ProjectのページからDownLoadを選択して、Player-3.0.1.tar.gzと、ついでにStage-3.2.2-Source.tar.gzをダウンロードしてください。
その後、適当なフォルダ(今回の説明ではホームフォルダ)に移して、端末から
tar xvzf Player-3.0.1.tar.gz
として、解凍してください。
次に、
cd Player-3.0.1
で移動して、
cmake .
か、
cmake ../Player-3.0.1
としてください。CMakeをあまり使ったことないので正しいのかどうか分かりませんが。
CMakeがインストールされてない場合は、端末に指示が出るのでそれにしたがうか、Synaptic パッケージマネージャでインストールしてください。
その後は、
make
とします。
さらに、
make install
とするのですが、これはsuで実行しないと失敗することがあるようです。
これでPlayerが/usr/local/bin、/usr/local/libにインストールされたはずです。
pkg-config --libs playercore
と端末に打ち込んで、
-lplayercore -lpthread -lltdl -ldl -lplayerinterface -lplayercommon
と出たら成功のはずです。
次はStageのインストールです。
この時、FLTK 1.1.xが必要なようです。
Synaptic パッケージマネージャでlibfltkをインストールするんだと思いますが、僕自身がLinuxを普段使わないので自信ないです。各自の判断でやってください。
で解凍して、
cd Stage-3.2.2-Source
で移動してください。
そして、
cmake .
make
最後にsuで、
make install
として完了です。
この時、Pathが通ってないと思うので、
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:usr/local/lib
として、Pathを通してください。
最後にサンプルの実行です。
/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.world
か、
/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.world
または、
/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.cfg
か、
/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.cfg
としてサンプルを実行してください。
こういう画面が出て、ロボットが動き回ってたら成功だと思われます。
次回は実際に使ってみたいと思います。
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今回はインストールだけします。
OSはUbuntu-9.10です。
PlayerとStageのインストールをします。
Playerは、Player ProjectのページからDownLoadを選択して、Player-3.0.1.tar.gzと、ついでにStage-3.2.2-Source.tar.gzをダウンロードしてください。
その後、適当なフォルダ(今回の説明ではホームフォルダ)に移して、端末から
tar xvzf Player-3.0.1.tar.gz
として、解凍してください。
次に、
cd Player-3.0.1
で移動して、
cmake .
か、
cmake ../Player-3.0.1
としてください。CMakeをあまり使ったことないので正しいのかどうか分かりませんが。
CMakeがインストールされてない場合は、端末に指示が出るのでそれにしたがうか、Synaptic パッケージマネージャでインストールしてください。
その後は、
make
とします。
さらに、
make install
とするのですが、これはsuで実行しないと失敗することがあるようです。
これでPlayerが/usr/local/bin、/usr/local/libにインストールされたはずです。
pkg-config --libs playercore
と端末に打ち込んで、
-lplayercore -lpthread -lltdl -ldl -lplayerinterface -lplayercommon
と出たら成功のはずです。
次はStageのインストールです。
この時、FLTK 1.1.xが必要なようです。
Synaptic パッケージマネージャでlibfltkをインストールするんだと思いますが、僕自身がLinuxを普段使わないので自信ないです。各自の判断でやってください。
他でも、
pkg-config
OpenGL
libpng
ltdl
が必要みたいです。
先ほど、ダウンロードした
で解凍して、
cd Stage-3.2.2-Source
で移動してください。
そして、
cmake .
make
最後にsuで、
make install
として完了です。
この時、Pathが通ってないと思うので、
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:usr/local/lib
として、Pathを通してください。
最後にサンプルの実行です。
/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.world
か、
/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.world
または、
/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.cfg
か、
/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.cfg
としてサンプルを実行してください。
こういう画面が出て、ロボットが動き回ってたら成功だと思われます。
次回は実際に使ってみたいと思います。
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オリックス・北川、大吉にニッコリ
岡田監督“吉兆”の「凶」！？
おみくじですか。
そんなの良かったって、気休めにしかならないと思いますけどね。
僕は中吉以上じゃないと信じませんけどね。
神社とかに行くのもめんどいので、ネットで適当に探したら、開運おみくじというサイトでできそうなのでやってみましたが、
凶でした～
まあ、信じませんが。
まず、総合運は
親しい人や家族と衝突する暗示があります。今年一番心配なのは人間関係。ギクシャクしてしまったときは、相手を非難する前に自分のことを省みて。
去年は、知らない人とよく衝突しましたけど。通りすがりのヤンキーとか。
仕事運は
部下のいる人は、扱いに苦労しそうな一年です。いっそ信頼して、任せてしまった方がいいことも。コミュニケーションをおろそかにしないこと。
部下がいないので関係なし。
恋愛運は
今年の恋は家族の干渉に悩まされそう。真っ向から対立しては損。親友を味方にして、お泊まりの場合は証拠がためを綿密に。
実家に住んでないので関係なさそうですが。
彼女自体、生まれてから一度もできたことないんだが・・・・え、何？気持ち悪い？ほっとけ！！
絶食系男子を名乗ってるぐらいなのでね。
健康運は
今年のキーワードは「リラクゼーション」。ストレスをためると大きく体調を崩しかねません。上手に発散する方法を工夫してみて。
リラクゼーションねえ。
さっそく、いろいろ試してみましょうか。
呼吸法
「ヒッ、ヒッ、フー
」
「ヒッ、ヒッ、フー」
え、違う？
飽きたので、以下略の方向で。
学問運は、
今年のあなたは向上心に欠けています。テレビドラマやワイドショーの話題に終始していては、魅力的とはいえません。
魅力的じゃなくてもいいや。
金運は、
去年に比べて、収入の大幅アップは望めません。お金のない時に限って、結婚式の招待などがありそうです。
去年、収入0円なんですけど。
生まれてから、1円も稼いだことありませんよ。
ニートへ一直線ですね。
さがしもの運(？)は、
思ったよりも身近にあるものです。
それよくある。
勝負運は、
何事も先手必勝です。早めの行動が勝ち負けの決め手に。作戦も綿密に立てましょう。
作戦を綿密に立てなくてはならないといけないのは、去年思い知ったのでやりますが。
出会い運は、
出会い運が盛り上がるのは年末です。今年の前半はじっと我慢して吉
・・・・・つまり今年は、恋愛運関係ないってことね。
旅行運は、
旅行は空気のよいところを選んで出かけると、心身共にリフレッシュできます。頭が冴えて、よい考えが浮かぶかも。
学会以外で遠出なんかするだろうか？
そもそも、旅行嫌いなんですけど。
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岡田監督“吉兆”の「凶」！？
おみくじですか。
そんなの良かったって、気休めにしかならないと思いますけどね。
僕は中吉以上じゃないと信じませんけどね。
神社とかに行くのもめんどいので、ネットで適当に探したら、開運おみくじというサイトでできそうなのでやってみましたが、
凶でした～
まあ、信じませんが。
まず、総合運は
親しい人や家族と衝突する暗示があります。今年一番心配なのは人間関係。ギクシャクしてしまったときは、相手を非難する前に自分のことを省みて。
去年は、知らない人とよく衝突しましたけど。通りすがりのヤンキーとか。
仕事運は
部下のいる人は、扱いに苦労しそうな一年です。いっそ信頼して、任せてしまった方がいいことも。コミュニケーションをおろそかにしないこと。
部下がいないので関係なし。
恋愛運は
今年の恋は家族の干渉に悩まされそう。真っ向から対立しては損。親友を味方にして、お泊まりの場合は証拠がためを綿密に。
実家に住んでないので関係なさそうですが。
彼女自体、生まれてから一度もできたことないんだが・・・・え、何？気持ち悪い？ほっとけ！！
絶食系男子を名乗ってるぐらいなのでね。
健康運は
今年のキーワードは「リラクゼーション」。ストレスをためると大きく体調を崩しかねません。上手に発散する方法を工夫してみて。
リラクゼーションねえ。
さっそく、いろいろ試してみましょうか。
呼吸法
「ヒッ、ヒッ、フー
」「ヒッ、ヒッ、フー
」え、違う？
飽きたので、以下略の方向で。
学問運は、
今年のあなたは向上心に欠けています。テレビドラマやワイドショーの話題に終始していては、魅力的とはいえません。
魅力的じゃなくてもいいや。
金運は、
去年に比べて、収入の大幅アップは望めません。お金のない時に限って、結婚式の招待などがありそうです。
去年、収入0円なんですけど。
生まれてから、1円も稼いだことありませんよ。
ニートへ一直線ですね。
さがしもの運(？)は、
思ったよりも身近にあるものです。
それよくある。
勝負運は、
何事も先手必勝です。早めの行動が勝ち負けの決め手に。作戦も綿密に立てましょう。
作戦を綿密に立てなくてはならないといけないのは、去年思い知ったのでやりますが。
出会い運は、
出会い運が盛り上がるのは年末です。今年の前半はじっと我慢して吉
・・・・・つまり今年は、恋愛運関係ないってことね。
旅行運は、
旅行は空気のよいところを選んで出かけると、心身共にリフレッシュできます。頭が冴えて、よい考えが浮かぶかも。
学会以外で遠出なんかするだろうか？
そもそも、旅行嫌いなんですけど。
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