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とりあえず意味がないような気がしますがRTコンポーネント化してみました。
・・・・・・いよいよカオスになってきたな。
こんなの使えない感じしかしない。
QtでRTCにGUIを追加できるので、ysugaさんのサイトで解説してるC#WindowsFormを使った方法よりQtを使いたいって人は使ってみると良いかと思ったり思わなかったりです。
QtでRTCにGUIを追加する方法はホームページで解説する予定です。今はまだ載せてません。
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前に人来たのっていつだっけ？
・・・・・・・だめだ、使える気配がしない。
見ての通り、CADみたいなソフトウェアです。
多関節ロボットを設計するのに使えなかったりします。
シミュレーションモデルを作るのに役に立たなかったりしそうです。
15日ぐらいにダウンロードできるようにしますが・・・・使いませんよね？
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二足歩行やロボコン関係が多いけど
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この前、OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEをインストールしましたが、OpenHRP3で使えないのでRC1に戻しました。
どうやら、RELEASEとRC1との間に互換性はあるようですが、OpenHRP version 3.1.0β3 ではRELEASEは使用不可みたいです。
Visual C++ でのコンパイルで、VisualRobotRTC.hのhandler->outPort.name() でname()なんてねーよとエラーを唾を吐くかのごとく吐いてくれます。
RC1でGrxUIプラグインを作って、ネームサーバーはRELEASEで立ち上げたら動く可能性もありますが、まだ試してません。今から試してみます。
というわけで、インストールし直しです。
・・・・で、試した結果、無理でした。
当分はRC1を使うことになりそうです。
気になったニュースを取り上げます。
富士ソフト､RTミドル対応の人型ロボ販売、知能化技術を融合したソリューション展開も
さりげなーくRTミドルウェアって普及してますね。
PALROは「量産品でRTミドルウエアのフレームワークに準拠したロボットは、国内ではおそらく初」らしいです。
僕がRTミドルウェアを勉強し始めたのは1年半ぐらい前ですが、あながち目の付けどころは間違ってなかったと思わなくもないような気がしてきました。
PALROをうちの研究室で購入してくれないか先生に頼んでみます。
1月前の記事ですが、
富士ソフト、RTCの再利用性を紹介、第三者によるレビューで技術的な底上げが必要
まあ、RTCを専門でやってる人なら誰かは言いそうなことですが。
『今回使用したRTC Handleの有効性を認めつつも、「あくまでローカルな解決策であり、現状では類似の便利ツールが散乱している。これらのツールの共通化に向けた情報交換や議論をしなければ、初心者がRTCを使いこなすのは難しいのでは」』
初心者にRTCを使わせるのは現状ではかなり酷です。
ysugaさんのサイトに分かりやすーい解説が載っていますが、やはり慣れが必要です。
情報交換や議論もメーリングリスト が一応ありますが、「インストール時、コンポーネント作成時のトラブルなど、通常の使用において問題になった、疑問に思ったことを話し合う場」であり、コンポーネントの情報を交換したり、改善点を議論する場ではありません。
メーリングリストに参加してる人のレベルが高いので初心者が質問するのは無理です。
僕もなんとかホームページに集めた情報を公開しようとは思いますが、所詮片手間でやってることなのでいつになるかわかりません。
またまたですが、ysugaさんのサイトに「RTコンポーネント集」があるので、現在のところ一番参考になると思います。
もっと情報を公開してくれる仲間が増えればいいのですが。
その他、RTミドルウェアで気になった記事を載せときます。
学会発表で理解する 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト－着々と進むRTM化、目標の完遂には再利用技術研究センターの活動がカギに－
IDEC、2層化RTCを標準化として提案、RTCの再利用性を向上、実装も容易に
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二足歩行やロボコン関係が多いので、
浮いてしまう・・・・
とうとう、OpenRTM-aist-1.0.0がリリースされたらしいです。
rtcshell-1.0.0 とrtctree-1.0.0 、rtsprofile-1.0.0 、rtsshell-1.0.0 もリリースされたみたいですね。
早速インストールしてみました。
・・・・・・時間かかるなあ。
とりあえず、以下の変更点があるらしいです。
-------------------------------------------------------------------------------
- 新データポート導入 (corba_cdrインターフェース型)
- push型・pull型データフローの導入
- サブスクリプション型の導入
- 送信ポリシの導入
- バッファリングポリシとタイムアウトの導入
- CDRによるシリアルライクな拡張性の獲得
- rtc.conf新オプションの導入
- ManagerのCORBAサービス化(試験的)
- マスタ、スレーブマネージャ方式
- マスタマネージャのINS(Interoperable naming service)対応
- コンポーネントのリモート管理機能の導入
- 共有オブジェクト(.so,.dll)のオートローディング
うーん・・・・一体どれからやれば良いのやら。
データフロー型とかサブスクリプション型とかはポート間接続のときの
で簡単に変えれるし・・・・・というより、これってそんな重要な機能？
それから、タイムアウトとか言うのは、メニューのウインドウ→設定のRT Name Service Viewで設定できるみたいですが・・・・この機能ってなかったんだっけ？詳細はこのページで。
正直、マニュアルが難しいのでRTM本体のレビューはまたにします。
まずはrtcshellを使ってみます。
RTSystemEditerを使わなくてもコンポーネントを管理できるつツールらしいです。
・・・・・rtcwdコマンドだけ使えません。
”'rtcwd.py' は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されてません。”
とか怒られます。
どうやら、rtcdコマンドなら使えるみたいです。
案外、難しいな。
今日のところはこのぐらいにしときます。
紹介ぐらいしかしてませんが。
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まずは以下のインストーラを入手してください。
python-2.6.4.exe
pygame-1.9.1.win32-py2.6.msi（機能を制限するならなくても可）
VPython-Win-Py2.6-5.14.exe
Boost-1.35.0_VC9.msi
あとはインストーラの指示に従ってください。
Visual C++ 2008 EEは、このページからインストールしてください。
Open Dynamics Engine-0.11.1.zipをこのページよりダウンロードして C：\ に解凍してください。
その後、Visual C++を立ち上げて、
ツール→オプションを選択して、
VC++ディレクトリ、インクルードファイルを選択して、
C:\ode-0.11.1\include
C:\Python26\include
C:\Program Files\Boost-1.35.0
あとはライブラリファイルに、
C:\ode-0.11.1\lib\DebugDoubleLib
C:\Program Files\Boost-1.35.0\lib
C:\Python26\libs
を入力してください。
C:\ode-0.11.1\lib\DebugDoubleLibは入力する前にC:\ode-0.11.1\build\vs2008のode.slnを開いて、いずれかのファイルをビルドしておく必要があります。
VC++ 2008用ファイルを作るには、コマンドプロンプトからC:\ode-0.11.1\buildに移動して、
premake4 --with-demos vs2008
としてください。
最後にHPからPyDrawStuff-0.0-CRをダウンロードして、PyDrawStuffのtest39.slnを開いてください。
あとは、Sample.cppを煮るなり焼くなり好きにしてください。
・・・・一つ重要なことを忘れておりました。
ジョイスティックを使うためのプログラムが必要です。
PyDrawStuffフォルダのJoysをC:\Python26\Lib\site-packagesにコピーしてください。
これで完了。
動作しなかった場合は、Pythonのバージョンを下げてみてください。
・・・・・まあ、そこまでしてやりたい人がいるかどうかですが。
最後にサンプル動画
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