技術メモ(その7)

登録するマスターマネージャが存在する場合、スレーブマネージャ起動時に自動的に登録できるわけですが、プロセスが強制終了したとかでスレーブマネージャに通信ができなくなった場合でもマスターマネージャのget_slave_managers関数で取得できるスレーブマネージャにはゾンビが残ってしまっています。

なのでスレーブマネージャがゾンビかどうかを判定するプログラムは自分で作る必要があるので注意してください。





RTCのコンフィギュレーションパラメータは通常は、

rtc.confに、


Category.Test.config_file: Test.conf
(カテゴリ名.RTC名.config_file: ファイル名)


コンフィギュレーションパラメータ設定ファイルに、


conf.default.param: 100
(conf.コンフィギュレーションセット名.パラメータ名:パラメータ)


と記述して設定しますが、直接rtc.confに


Category.Test.conf.default.param: 100
(カテゴリ名.RTC名.conf.コンフィギュレーションセット名.パラメータ名:パラメータ)


と記述しても反映されます。

知っておけば役立つかもしれないです。
実行に必要なファイル数が増えるだけで少し面倒なので、rtc.confに直接記述したほうが楽ができる事もあるかもしれないです。






あまり書くことがなかったので、IronPython+OpenRTM.NETで動作するRTCを作ってみました。
IronPythonでは属性は付加できないらしいので、OpenRTM.NETのOldTypeComponentというサンプルを参考にしながら作成しました。

何故かコンフィギュレーションパラメータが設定できません。詳しい人は教えてください。

けど個人的にはOldTypeComponentの古い形式の方がOpenRTM-aistの記述に近いので分かりやすいけれどなあと思います。

よく分かりませんが、IronPython＋OpenRTM.NETで使えない関数があります。SetCurrentTime関数やisNew関数が使えないようですが、どうにも拡張メソッドで追加した関数が駄目みたいです。IronPythonでRTCを作るときには注意しましょう。そんな人が果たしているのかどうかは分かりませんけど。


それからF#+OpenRTM.NETで動作するRTCも作りました。だいぶ前に作ったけど、データポートもコンフィギュレーションパラメータも設定してなかったので作り直しました。
こっちは普通にカスタム属性が使えます。F#でRTCを作る人なんて見たことないので需要があるかどうかは知りませんけど。


IronRubyとかJScript.NETでも多分動くとは思いますけど、誰かやった人はいるのでしょうかね？











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