ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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理系の学部にいると草食でも肉食でもない絶食男子みたいなのがよくいるような気がする。僕もそれです。草ですら食いません。修行僧です。この状態になると男の方が女より人口が多いやら、彼女いる人は5股ぐらいしてるとか本気で錯覚します。いや、錯覚じゃないかもしれない。これも地域格差の一種だろうか。今回は自虐をしてみました。
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古本屋で昔週刊少年チャンピオンで連載してたらしい「パクリコン」という漫画
を見つけた。決してパクヨンハが離婚する漫画ではないので勘違いしないこと。
内容はというと、パクリコンというナウい名前を名乗る覆面かぶっただけの高校生が
貴重な骨董品やら芸術品を盗んでは削ったり、盗んではビルから落として割ったりして破壊する
ギャグ漫画である。いやでも実際ギャグ漫画っぽい。
登場人物
パク離婚
特徴的な髪形をしてるにもかかわらず覆面しただけで周りに全く気付かれなくなるという天才高校生。最年少記録を持ってるらしいが何の最年少記録かは全く不明。優柔不断らしいがどの辺が優柔不断かは不明。
とっつあん(仮)
警部。決して銭形のとっつあんのパクリではない。10話ではパクを前科があるにも拘らず今回の事件が罪に問われないという理由で見逃してくれたやさしいおじさん。この人が貴重な絵をさしおいてある絵を褒めたのがパクに「分かってるなー」と持ち上げられた直後だったので伏線かと思いきやそんなことはなかった。
とっつあんの娘（仮）
当時としては珍しいツンデレ。パクにパンツ見られて「あんたになら見られていいのよっ」はきっとなんかの間違い。度々犯行現場に侵入して盗撮するので範馬刃牙に出てきたピクルに強姦されたレポータ並みの突破力を持ってると推測される。相手がゲイだったので同じ目にはあわずに済んだ。
広域指定一０六号さん
モビルギアというナウい名前を名乗る以外に普通の盗賊。「今時ハイテクの一つも装備がないようじゃ盗っ人としちゃー二流だな」と言いつつもあとから出てくる盗人はあんまりハイテク使ってないので一〇六号さん以外に二流。つまりこの人が神。
金剛番長(仮)
金剛流棒術という技を使う江戸時代のひと。忍者をひきつれているがその忍者の修行が岩に轢かれたり、ロープで宙釣りにされたりしているがシュールすぎてギャグなのかどうかが判別し難い。
いい年して猫のコスプレする人(仮)
パンツ一丁に体中にペイントしてきて語尾に「ニャ」をつけたりつけなかったりするファンタジスタ。性別メス。カラーコピーした等身大の写真に騙されて転落するという近眼過ぎるひと。違う猫だ。猫だから騙されたんだ。
引越し屋さん(仮)
引越センターのふりして盗みを働くがたいてい頼んだ覚えはないと言われるので特に意味はない。南米の集団でＡＴＭを強奪する人々とは違いてきぱきと仕事をこなす。「な なんだとお」の一言にこの人たちのすべてが凝縮されている。
スーパーマグナム(仮)
全身隠れる黒いコートに西部劇で出てきそうな帽子が特徴の変態。絶対通報される。国外に出ようとしたところをパクが荷物に銃型の金属製のプレートをはり付けたせいで出られなくなった。前述のナウい格好をしてるせいでバレバレにもかかわらず、なぜマグナム以外の荷物にもプレートをはったのかは永遠の謎。
モグラ(仮)
先生。
段田 はじめ(仮)
いただきなんだなーっ。ぼーくの舌技に勝てるかなーっ。決して下ネタではない。
巨匠(仮)
いぜん意に介さず。
エロテロリスト（仮）
ポットに入ってたのが水ではなく水銀でも全く気付かなかった敏感王。13倍ぐらい重いと思うんですけど。金属だし。
じっちゃん（仮）
盗奥義というナウい名前の技を使う。3巻読んでないので詳細不明。
ゲイ（仮）
ミスターカマロと名乗ってるので自覚はある。
なお、この記事は1週間ぐらいで消します。
を見つけた。決してパクヨンハが離婚する漫画ではないので勘違いしないこと。
内容はというと、パクリコンというナウい名前を名乗る覆面かぶっただけの高校生が
貴重な骨董品やら芸術品を盗んでは削ったり、盗んではビルから落として割ったりして破壊する
ギャグ漫画である。いやでも実際ギャグ漫画っぽい。
登場人物
パク離婚
特徴的な髪形をしてるにもかかわらず覆面しただけで周りに全く気付かれなくなるという天才高校生。最年少記録を持ってるらしいが何の最年少記録かは全く不明。優柔不断らしいがどの辺が優柔不断かは不明。
とっつあん(仮)
警部。決して銭形のとっつあんのパクリではない。10話ではパクを前科があるにも拘らず今回の事件が罪に問われないという理由で見逃してくれたやさしいおじさん。この人が貴重な絵をさしおいてある絵を褒めたのがパクに「分かってるなー」と持ち上げられた直後だったので伏線かと思いきやそんなことはなかった。
とっつあんの娘（仮）
当時としては珍しいツンデレ。パクにパンツ見られて「あんたになら見られていいのよっ」はきっとなんかの間違い。度々犯行現場に侵入して盗撮するので範馬刃牙に出てきたピクルに強姦されたレポータ並みの突破力を持ってると推測される。相手がゲイだったので同じ目にはあわずに済んだ。
広域指定一０六号さん
モビルギアというナウい名前を名乗る以外に普通の盗賊。「今時ハイテクの一つも装備がないようじゃ盗っ人としちゃー二流だな」と言いつつもあとから出てくる盗人はあんまりハイテク使ってないので一〇六号さん以外に二流。つまりこの人が神。
金剛番長(仮)
金剛流棒術という技を使う江戸時代のひと。忍者をひきつれているがその忍者の修行が岩に轢かれたり、ロープで宙釣りにされたりしているがシュールすぎてギャグなのかどうかが判別し難い。
いい年して猫のコスプレする人(仮)
パンツ一丁に体中にペイントしてきて語尾に「ニャ」をつけたりつけなかったりするファンタジスタ。性別メス。カラーコピーした等身大の写真に騙されて転落するという近眼過ぎるひと。違う猫だ。猫だから騙されたんだ。
引越し屋さん(仮)
引越センターのふりして盗みを働くがたいてい頼んだ覚えはないと言われるので特に意味はない。南米の集団でＡＴＭを強奪する人々とは違いてきぱきと仕事をこなす。「な なんだとお」の一言にこの人たちのすべてが凝縮されている。
スーパーマグナム(仮)
全身隠れる黒いコートに西部劇で出てきそうな帽子が特徴の変態。絶対通報される。国外に出ようとしたところをパクが荷物に銃型の金属製のプレートをはり付けたせいで出られなくなった。前述のナウい格好をしてるせいでバレバレにもかかわらず、なぜマグナム以外の荷物にもプレートをはったのかは永遠の謎。
モグラ(仮)
先生。
段田 はじめ(仮)
いただきなんだなーっ。ぼーくの舌技に勝てるかなーっ。決して下ネタではない。
巨匠(仮)
いぜん意に介さず。
エロテロリスト（仮）
ポットに入ってたのが水ではなく水銀でも全く気付かなかった敏感王。13倍ぐらい重いと思うんですけど。金属だし。
じっちゃん（仮）
盗奥義というナウい名前の技を使う。3巻読んでないので詳細不明。
ゲイ（仮）
ミスターカマロと名乗ってるので自覚はある。
なお、この記事は1週間ぐらいで消します。
AKABOSI―異聞水滸伝―の一コマ一コマが異様に小さいような気がする。
1ページに凄い敷き詰めてる。多人数対多人数なのに誰と誰が戦ってるのかがわかりづらい。
まあ、正直、この漫画の登場人物なんて全然覚えてませんけど。
1ページに凄い敷き詰めてる。多人数対多人数なのに誰と誰が戦ってるのかがわかりづらい。
まあ、正直、この漫画の登場人物なんて全然覚えてませんけど。
メモ程度に書いてきます。ロボティクスを専門にしてる人、勉強してる人は疑似逆行列というのを
使うことがあると思います。授業でやったかどうかは授業聞いてないので知らないが。
冗長マニピュレータの制御では必須だし(仮想ばね・ダンパなら不要だが)、あと連続的な空間での
強化学習でもいります。
PythonにNumeric Pythonというのがありますがこれには逆行列の計算はできますが疑似逆行列
の計算はできません。そこでScipyを使います。
Scipyをインストールしたら、コマンドラインで
from scipy import *
from scipy import linalg
a = mat('[5,3,3;3,3,5]')
linalg.pinv(a)
とすれば、
array([[0.29878049, -0.20121951],[0.03658537, 0.03658537],[-0.20121951, 0.29878049]])
とでてきます。
mat()内の行列の疑似逆行列を出せます。linalg.inv(a)とすれば単なる逆行列です。
使うことがあると思います。授業でやったかどうかは授業聞いてないので知らないが。
冗長マニピュレータの制御では必須だし(仮想ばね・ダンパなら不要だが)、あと連続的な空間での
強化学習でもいります。
PythonにNumeric Pythonというのがありますがこれには逆行列の計算はできますが疑似逆行列
の計算はできません。そこでScipyを使います。
Scipyをインストールしたら、コマンドラインで
from scipy import *
from scipy import linalg
a = mat('[5,3,3;3,3,5]')
linalg.pinv(a)
とすれば、
array([[0.29878049, -0.20121951],[0.03658537, 0.03658537],[-0.20121951, 0.29878049]])
とでてきます。
mat()内の行列の疑似逆行列を出せます。linalg.inv(a)とすれば単なる逆行列です。
とりあえず、動作パターン生成ツールを使ってみた。
まずexcade-0_3_0\bin\excade-motion-creator.exeを起動してください。
左上のFileからOpenのOpenHRP Model Fileを選択してください。
そして、excade-0_3_0\share\Excade\models\RH1のRH1.wrlを開いてください。
右側のItemにRH1が出てくるのでチェックボックスにチェックをいれるとモデルが表示されます。
ここまではチュートリアルに書いてます。ここからは手探りです。
ItemのRH1を選択した状態で右上のFileからNewのPoseSeqItemを選択してください。
そしてItemに表示されたPoseSeqItem、qにチェックをいれます。
Itemタブの横の矢印をクリックしまくってLinksを表示します。
それから、真ん中のBody PropertiesタブをPose Seqタブに切り替えます。
そして、Linksのどれでもいいからパーツを選択してCtrl+Aを押すとすべてのパーツが選択されます。
この状態でPose SeqのAppendを押してください。
それで、Sandard Poseという文字の横にある記号をクリックすると画面内のロボットが動かせるので
自由に動かしてください。
姿勢が決まったらPose SeqのAppendをクリックして、その右上のUpdate Trajectoriesも選択してください。
これで準備完了です。あとは左上のO.Pの下のstart animationのボタン(再生ボタンの横)をクリックすれば
アニメーションが始まります。
お疲れ様でした。意外とめんどくさかったですね。
誰かこの記事が参考になる人がいれば幸いです。まあ、たぶんいないだろうけど。
まずexcade-0_3_0\bin\excade-motion-creator.exeを起動してください。
左上のFileからOpenのOpenHRP Model Fileを選択してください。
そして、excade-0_3_0\share\Excade\models\RH1のRH1.wrlを開いてください。
右側のItemにRH1が出てくるのでチェックボックスにチェックをいれるとモデルが表示されます。
ここまではチュートリアルに書いてます。ここからは手探りです。
ItemのRH1を選択した状態で右上のFileからNewのPoseSeqItemを選択してください。
そしてItemに表示されたPoseSeqItem、qにチェックをいれます。
Itemタブの横の矢印をクリックしまくってLinksを表示します。
それから、真ん中のBody PropertiesタブをPose Seqタブに切り替えます。
そして、Linksのどれでもいいからパーツを選択してCtrl+Aを押すとすべてのパーツが選択されます。
この状態でPose SeqのAppendを押してください。
それで、Sandard Poseという文字の横にある記号をクリックすると画面内のロボットが動かせるので
自由に動かしてください。
姿勢が決まったらPose SeqのAppendをクリックして、その右上のUpdate Trajectoriesも選択してください。
これで準備完了です。あとは左上のO.Pの下のstart animationのボタン(再生ボタンの横)をクリックすれば
アニメーションが始まります。
お疲れ様でした。意外とめんどくさかったですね。
誰かこの記事が参考になる人がいれば幸いです。まあ、たぶんいないだろうけど。
