ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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その4でPyQtで作ったGUIをRTコンポーネント化した際、グローバル変数を使いましたがOpenRTM-aist-Python-1.0.0のサンプルではもっときれいな方法でやってます。
今回はその4でのプログラムを少し書きなおしました。
サンプルはサンプルを置くページからPyQt-SAMPLE4-2.zipをダウンロードしてください。
手順としては、
- Dialogクラスの set_on_update(self, func) で self.on_update に関数funcを入れるようにする。
- GuiControllerクラスの set_out(self, b1, b2) のようにb1、b2をself.OUTに入れる関数を作る。
- self.OUT をアウトポートから出力するようにする。(onExecute)
- main で dialog.set_on_update(comp.set_out) のように関数set_outをset_on_updateのfuncにする。
- RTCBuilderの作るコードでは comp = mgr.createComponent("GuiController") がmainでは扱えず、dialog.set_on_update(comp.set_out) のようにset_out関数が使えないためサンプルのようにmain内に書きなおす。
こんな所。
全部同じファイルに書くならグローバル変数のほうが良いと思います。
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