ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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パソコンがお亡くなりになったので作業が滞りそうです。
何年も前から言おうとして言っていなかったのですが、コンポーネントやマネージャのネーミングフォーマットを%h.host_cxt/%n.mgrや%p.host_cxt/%n.rtc等とはすべきではないと思います。
まあ単純にホスト名やプロセスIDが加わるとRTシステムエディタ等で保存したRTシステムを復元できないかもしれないというのが理由ですけど。
rtshellでスクリプトを書くにしてもRTCのパスが変わるので面倒くさいです。
できるだけ環境が変わっても変化しないような名前を付けておいたほうがよいと思います。
まあ%n.rtcとか付けるのが楽なのですが同じRTCを2つ起動したときに名前が被るせいで1つしか動作しないなんて事はよくあると思うので出来ればやめておいたほうがよさそうです。
ネーミングフォーマットに関して何か明確なルールがあるのかどうかはよく分からないので詳しい人は教えてください。
rtshellではrtcryoと言うコマンドでRTシステムの保存、rtresurrectでRTシステムの復元ができるようになっています。
cmd /c rtcryo localhost -o sys.rtsys
でlocalhostのネームサーバー上のデータポート、サービスポートが接続されているRTCをRTシステムとしてsys.rtsysというファイルに保存できるみたいです。
できればこちらで指定したRTCのみ保存できないかとも思ったのですが、やり方がよく分かりません。詳しい人は教えてください。
あまり関係ないけど、コンフィギュレーションパラメータをファイルから読み込んでRTCを起動したときに1回だけ実行する処理で利用する場合(例えばコンフィギュレーションパラメータでファイル名を指定して読み込む等)、以前にonStartupでその処理をしていたRTCがあったような記憶があるのですがこれはやるべきではありません。
onStartupは実行コンテキストをがstartイベントを受け取って実行状態に遷移した時に呼び出されるので複数回呼び出される可能性があります。onInitialize内でbindParameterをした後に処理を実行すべきです。ただしonInitializeではファイルから読み込んだパラメータがコンフィギュレーションパラメータに反映されていないのでupdateParameters関数で更新しておきましょう。
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・
何年も前から言おうとして言っていなかったのですが、コンポーネントやマネージャのネーミングフォーマットを%h.host_cxt/%n.mgrや%p.host_cxt/%n.rtc等とはすべきではないと思います。
まあ単純にホスト名やプロセスIDが加わるとRTシステムエディタ等で保存したRTシステムを復元できないかもしれないというのが理由ですけど。
rtshellでスクリプトを書くにしてもRTCのパスが変わるので面倒くさいです。
できるだけ環境が変わっても変化しないような名前を付けておいたほうがよいと思います。
まあ%n.rtcとか付けるのが楽なのですが同じRTCを2つ起動したときに名前が被るせいで1つしか動作しないなんて事はよくあると思うので出来ればやめておいたほうがよさそうです。
ネーミングフォーマットに関して何か明確なルールがあるのかどうかはよく分からないので詳しい人は教えてください。
rtshellではrtcryoと言うコマンドでRTシステムの保存、rtresurrectでRTシステムの復元ができるようになっています。
cmd /c rtcryo localhost -o sys.rtsys
でlocalhostのネームサーバー上のデータポート、サービスポートが接続されているRTCをRTシステムとしてsys.rtsysというファイルに保存できるみたいです。
できればこちらで指定したRTCのみ保存できないかとも思ったのですが、やり方がよく分かりません。詳しい人は教えてください。
あまり関係ないけど、コンフィギュレーションパラメータをファイルから読み込んでRTCを起動したときに1回だけ実行する処理で利用する場合(例えばコンフィギュレーションパラメータでファイル名を指定して読み込む等)、以前にonStartupでその処理をしていたRTCがあったような記憶があるのですがこれはやるべきではありません。
onStartupは実行コンテキストをがstartイベントを受け取って実行状態に遷移した時に呼び出されるので複数回呼び出される可能性があります。onInitialize内でbindParameterをした後に処理を実行すべきです。ただしonInitializeではファイルから読み込んだパラメータがコンフィギュレーションパラメータに反映されていないのでupdateParameters関数で更新しておきましょう。
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rtc.confの記述方法に関して1つよく分からない事があります。
いやコンフィギュレーションパラメータのファイルとか他にも分かりづらい部分はあるのですが、それはおいておきます。
通常RTCを起動する際に、
実行ファイル名 -f 設定ファイル名
として起動すると思います。
ここで実行ファイル、設定ファイルは以下のパスにあるとします。
実行ファイル C:\RTCD\rtcd.exe
設定ファイル C:\Conf\rtc.conf
そしてrtc.conf内のmanager.modules.load_pathにはDLL等の存在するディレクトリのパスを指定すると思います。今回はDLLと言う名前のフォルダを指定しているとします。
ここでC:\RTCDで、
rtcd -f ../Conf/rtc.conf
と入力します。
この時どこのディレクトリからモジュールをロードするかと言うと、
C:\RTCD\DLL
になります。
色々ツールを作る中でC:\Conf\DLLのようにコンフィギュレーションファイルの存在するディレクトリからの相対パスで指定できないと不都合が多い事が分かってきました。
僕の認識としては、設定ファイル＋コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル＋各モジュールがセットで、設定ファイルをrtcdで読み込むことでRTCを起動できると思っていたのですが少し違うのですかね？
例えば、Test1とTest2というフォルダがあるとします。
それぞれのフォルダには、
Test1
-rtc.conf
-bin
--test1_1.dll
--test1_2.dll
-conf
--test1_10.conf
--test1_11.conf
--test1_20.conf
Test2
-rtc.conf
-bin
--test2_1.dll
--test2_2.dll
-conf
--test2_10.conf
--test2_20.conf
のように設定ファイル、dll等が入っているとします。
この状態でrtc.confのmanager.modules.load_pathにrtcdからのconfフォルダへのパスを記述するのは直感的に分かりづらいです。
最大の問題はTest1、Test2のフォルダが別の場所に移動してしまった時で、非常に面倒くさいことになります。解決策としてはrtcd.exeの存在するフォルダにパスを通した後Test1、Test2のフォルダまで移動してrtcd -f rtc.confと入力すれば動作はできますが、それはそれでコマンドが増えるのであまり気が進みません。と言うかできれば今いるディレクトリからは移動せずにRTCを起動したいとは思うのですが、都合良くはできていないようです。
それはさておき、今回のツールはPythonと一部C++で実装します。Javaには対応しない予定です。.NETには対応するかもしれないです。
rtcdでRTCを起動するためにrtc.confの作成が必要ですが、言語ごとに作成する必要があるのが面倒です。
rtc.conf設定用GUIを流用するのでGUIの部分は楽ができそうです。
理想としてはEdisonやRaspberry Pi上で動作するRTCに関しても、GUIは別のPCで操作してシングルボードコンピュータ上にシェルスクリプト、設定ファイルを作成するようにしたいです。
まあEdisonでデスクトップをX Windowを動作させてVNC接続する事もできるとは思うので、そちらでGUIを操作しても良いのですがあまりデスクトップ表示させている人もいないしなあ。
多分、かなりイライラする程度の動作の重さにはなると思うのでやめておきます。
おまけですが、コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル作成ツールを作りました。いや別にRTCビルダで作成すれば良いのですが、できればRTシステムエディタで起動したRTCのコンフィギュレーションパラメータを変更して、そのパラメータからファイルを作れたら便利だと思うので簡単に作ってみました。使うにはOpenRTM-aistのPython版、rtctreeが必要です。
使い方としては、
python RTCConfSet.py RTCのパス(例えば /localhost/ConfigSample0.rtc)
と言うようにコマンドを入力すれば自動作成してくれます。
あとはこのページのようにファイル作成後にrtc.confに、
カテゴリ名(例えばexample).ConfigSample0.config_file: ./ConfigSample0.conf
を追加すればRTC起動時にコンフィギュレーションパラメータが反映されるようになります。
それからrtc.conf設定用GUIの動的にRTCを起動する、コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル自動作成機能を削って、単純にrtc.confを作成するだけのツールを作成しました。ここからダウンロードできます。PyQt4のインストールが必要です。上のツールと合わせて使えば便利かな？とは思います。
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いやコンフィギュレーションパラメータのファイルとか他にも分かりづらい部分はあるのですが、それはおいておきます。
通常RTCを起動する際に、
実行ファイル名 -f 設定ファイル名
として起動すると思います。
ここで実行ファイル、設定ファイルは以下のパスにあるとします。
実行ファイル C:\RTCD\rtcd.exe
設定ファイル C:\Conf\rtc.conf
そしてrtc.conf内のmanager.modules.load_pathにはDLL等の存在するディレクトリのパスを指定すると思います。今回はDLLと言う名前のフォルダを指定しているとします。
ここでC:\RTCDで、
rtcd -f ../Conf/rtc.conf
と入力します。
この時どこのディレクトリからモジュールをロードするかと言うと、
C:\RTCD\DLL
になります。
色々ツールを作る中でC:\Conf\DLLのようにコンフィギュレーションファイルの存在するディレクトリからの相対パスで指定できないと不都合が多い事が分かってきました。
僕の認識としては、設定ファイル＋コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル＋各モジュールがセットで、設定ファイルをrtcdで読み込むことでRTCを起動できると思っていたのですが少し違うのですかね？
例えば、Test1とTest2というフォルダがあるとします。
それぞれのフォルダには、
Test1
-rtc.conf
-bin
--test1_1.dll
--test1_2.dll
-conf
--test1_10.conf
--test1_11.conf
--test1_20.conf
Test2
-rtc.conf
-bin
--test2_1.dll
--test2_2.dll
-conf
--test2_10.conf
--test2_20.conf
のように設定ファイル、dll等が入っているとします。
この状態でrtc.confのmanager.modules.load_pathにrtcdからのconfフォルダへのパスを記述するのは直感的に分かりづらいです。
最大の問題はTest1、Test2のフォルダが別の場所に移動してしまった時で、非常に面倒くさいことになります。解決策としてはrtcd.exeの存在するフォルダにパスを通した後Test1、Test2のフォルダまで移動してrtcd -f rtc.confと入力すれば動作はできますが、それはそれでコマンドが増えるのであまり気が進みません。と言うかできれば今いるディレクトリからは移動せずにRTCを起動したいとは思うのですが、都合良くはできていないようです。
それはさておき、今回のツールはPythonと一部C++で実装します。Javaには対応しない予定です。.NETには対応するかもしれないです。
rtcdでRTCを起動するためにrtc.confの作成が必要ですが、言語ごとに作成する必要があるのが面倒です。
rtc.conf設定用GUIを流用するのでGUIの部分は楽ができそうです。
理想としてはEdisonやRaspberry Pi上で動作するRTCに関しても、GUIは別のPCで操作してシングルボードコンピュータ上にシェルスクリプト、設定ファイルを作成するようにしたいです。
まあEdisonでデスクトップをX Windowを動作させてVNC接続する事もできるとは思うので、そちらでGUIを操作しても良いのですがあまりデスクトップ表示させている人もいないしなあ。
多分、かなりイライラする程度の動作の重さにはなると思うのでやめておきます。
おまけですが、コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル作成ツールを作りました。いや別にRTCビルダで作成すれば良いのですが、できればRTシステムエディタで起動したRTCのコンフィギュレーションパラメータを変更して、そのパラメータからファイルを作れたら便利だと思うので簡単に作ってみました。使うにはOpenRTM-aistのPython版、rtctreeが必要です。
使い方としては、
python RTCConfSet.py RTCのパス(例えば /localhost/ConfigSample0.rtc)
と言うようにコマンドを入力すれば自動作成してくれます。
あとはこのページのようにファイル作成後にrtc.confに、
カテゴリ名(例えばexample).ConfigSample0.config_file: ./ConfigSample0.conf
を追加すればRTC起動時にコンフィギュレーションパラメータが反映されるようになります。
それからrtc.conf設定用GUIの動的にRTCを起動する、コンフィギュレーションパラメータ設定ファイル自動作成機能を削って、単純にrtc.confを作成するだけのツールを作成しました。ここからダウンロードできます。PyQt4のインストールが必要です。上のツールと合わせて使えば便利かな？とは思います。
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いままでRTCの粒度を小さくすることに否定的でしたが、今回は逆の考え方をする事にします。
要は細分化することで発生したデメリットを解消できれば問題はないと言う事です。
今までにRTCを細分化する事に以下のデメリットがあると述べてきました。
さらにrtcdで起動をすればオーバーヘッドも多少は減らせます。
複合コンポーネント化、データポートの接続等を行うスクリプトを自動生成できれば3、4も改善できるのでほぼデメリットはなくなります。
・・・・だが現時点で簡単ではないのが問題です。
僕もrtc.confの編集用GUIや実行順序設定可能な実行コンテキストを作成してきましたが、これらの問題を解消するには至っていません。
現状としてRTC単体で配布するか、あるいはwasanbonを使ってシステムとして配布するかという方法があります。
複合コンポーネントとして配布できれば面白いとは思っているのですがあまりそうしている人は見ないなあ。
とりあえずrtcdでの起動＋複合コンポーネント化＋データポート・サービスポートの接続を自動化するソフトウェアをつくりたいと思います。つまり最終的にはバッチファイルやシェルスクリプトを起動するだけで複合コンポーネントを起動できるようにしたいです。
ただ手順が簡略化できたからと言ってRTCの粒度を小さすぎて良い訳ではありません。オーバーヘッドは軽減されるだけですし、置き換えのできない部分を分割しても意味はありません。
手順としては、
さっそく取り掛かりたいと思います。
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全然人が来ない・・・
要は細分化することで発生したデメリットを解消できれば問題はないと言う事です。
今までにRTCを細分化する事に以下のデメリットがあると述べてきました。
- オーバーヘッドが増加する
- 他の人がシステムを理解するのが困難になる
- 同期が必要な場合、複合コンポーネント化が面倒
- データポートの接続等、システムを構成する事が面倒になる
さらにrtcdで起動をすればオーバーヘッドも多少は減らせます。
複合コンポーネント化、データポートの接続等を行うスクリプトを自動生成できれば3、4も改善できるのでほぼデメリットはなくなります。
・・・・だが現時点で簡単ではないのが問題です。
僕もrtc.confの編集用GUIや実行順序設定可能な実行コンテキストを作成してきましたが、これらの問題を解消するには至っていません。
現状としてRTC単体で配布するか、あるいはwasanbonを使ってシステムとして配布するかという方法があります。
複合コンポーネントとして配布できれば面白いとは思っているのですがあまりそうしている人は見ないなあ。
とりあえずrtcdでの起動＋複合コンポーネント化＋データポート・サービスポートの接続を自動化するソフトウェアをつくりたいと思います。つまり最終的にはバッチファイルやシェルスクリプトを起動するだけで複合コンポーネントを起動できるようにしたいです。
ただ手順が簡略化できたからと言ってRTCの粒度を小さすぎて良い訳ではありません。オーバーヘッドは軽減されるだけですし、置き換えのできない部分を分割しても意味はありません。
手順としては、
- GUIで起動するRTC等を設定する
- RTシステムエディタでデータポート、サービスポートの接続、コンフィギュレーションパラメータを設定する
- GUIで実行順序を設定する
- 作成ボタンを押せばバッチファイル、設定ファイル等を自動作成する
さっそく取り掛かりたいと思います。
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とりあえずEdisonでRTnoが動作するか確認してみました。
EdisonのArduino基盤とArduinoの5V、GNDをそれぞれ以下のように接続します。
Edison Arduino
5V 5V
GND GND
Tx Rx
Rx Tx
これで通信できる・・・はずなのですが通信できたりできなかったりします。
どうにもmraaのUARTのサンプルプログラム等を1回でも実行すると通信できるようになるらしい。
どっちにしても/dev/ttyMFD1というデバイスファイルの読み書きをするという事には変わらないと思うのですが、一体どういう違いがあるのでしょうね？
色々調べてみるとこのページに答えらしき事が書いてありました。
どうやらCではmraa_uart_init(0);、C++ではmraa::UART u = new mraa::UART(0)、Pythonではu = mraa.Uart(0)を使うだけでmodeが設定されるみたいなのでそうしてください。
あとEdisonのArduino基盤のIO7を使おうとすると無線LANが切断したり、IO10が操作できなかったりするのがよくわかりません。
Intel Edison Kit for Arduino Hardware Guideの日本語訳を読んでいるのですがよく分かりません。
詳しい人がいれば教えてください。
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EdisonのArduino基盤とArduinoの5V、GNDをそれぞれ以下のように接続します。
Edison Arduino
5V 5V
GND GND
Tx Rx
Rx Tx
これで通信できる・・・はずなのですが通信できたりできなかったりします。
どうにもmraaのUARTのサンプルプログラム等を1回でも実行すると通信できるようになるらしい。
どっちにしても/dev/ttyMFD1というデバイスファイルの読み書きをするという事には変わらないと思うのですが、一体どういう違いがあるのでしょうね？
色々調べてみるとこのページに答えらしき事が書いてありました。
どうやらCではmraa_uart_init(0);、C++ではmraa::UART u = new mraa::UART(0)、Pythonではu = mraa.Uart(0)を使うだけでmodeが設定されるみたいなのでそうしてください。
あとEdisonのArduino基盤のIO7を使おうとすると無線LANが切断したり、IO10が操作できなかったりするのがよくわかりません。
Intel Edison Kit for Arduino Hardware Guideの日本語訳を読んでいるのですがよく分かりません。
詳しい人がいれば教えてください。
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EdisonのBreakout Boardは持っていないのでよく分かりませんが、アナログ入力ができるのはArduinoボードだけらしいです。
まあそりゃEdison自体にADCの機能がないのだからBreakout Boardにもないか。
ちなみにArduinoボードにはADS7951というADCを搭載しているみたいです。
一応、MCP3002にSPIで通信して電圧値を取得するプログラムを作ってはみました。
ここからダウンロードできます。
まあとりあえず試してみると言う事で作ってみただけなので実用性はないです。
ライブラリにしておいた方が便利かもしれません。
ついでにPythonでも作成してみました。
ここからダウンロードできます。
完全に余談ですけど、I2CやSPIのプログラムを作っているとバイナリデータからint、floatへの変換をする必要があると思います
たとえばC++で記述すると、
int x = (x_h << 8) | x_l;
のように記述できると思います。
これをPythonで記述すると、
b = chr(x_h) + chr(x_l)
x = struct.unpack('h', b)[0]
これで一応同じ動作にはなります。
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まあそりゃEdison自体にADCの機能がないのだからBreakout Boardにもないか。
ちなみにArduinoボードにはADS7951というADCを搭載しているみたいです。
一応、MCP3002にSPIで通信して電圧値を取得するプログラムを作ってはみました。
ここからダウンロードできます。
まあとりあえず試してみると言う事で作ってみただけなので実用性はないです。
ライブラリにしておいた方が便利かもしれません。
ついでにPythonでも作成してみました。
ここからダウンロードできます。
完全に余談ですけど、I2CやSPIのプログラムを作っているとバイナリデータからint、floatへの変換をする必要があると思います
たとえばC++で記述すると、
int x = (x_h << 8) | x_l;
のように記述できると思います。
これをPythonで記述すると、
b = chr(x_h) + chr(x_l)
x = struct.unpack('h', b)[0]
これで一応同じ動作にはなります。
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