RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(rtshell編)

俺，ブログ更新したら卒論発表のスライド作るんだ・・・・

と，死亡フラグに見せかけた現実逃避をしている今日この頃です．

昨日と今日で4回も更新したのはそのせいですからね．




それはさておき，今回はrtshellを使ってみます．

・・・とは言っても，OpenRTM-aistの公式HPにマニュアルがあるので，今回は僕の勉強です．

正直，youtubeのrtshellの解説動画を見た方が良いかも．
動画のパクリに近いし．



実はrtshellは一度も使ったことがないのですが，先日Ver.3.0.0が公開されたらしいので，ちょっと触ってみようかと思っただけですからね．


インストールされてない場合は，Python2.6，OpenRTM-aist-Python-1.0.0，rtctree，rtsprofile，rtcshellをインストールしてください．


あと，僕は環境変数のPathにC:\Python26とC:\Python26\Scriptsを設定したら動作しましたけど，実際どうやるのが正しいかは知りません．





それでは，rtshellを使ってみます．

その前にSeqOutCompとSeqInCompを起ち上げておきます．


そして，コマンドプロンプトから，


rtcwd localhost


と入力します．


ここで，


rtact SequenceInComponent0.rtc
rtact SequenceOutComponent0.rtc


と入力しただけでアクティブになりました．

簡単ですね．


ポートの接続も，


rtcon SequenceInComponent0.rtc:Short SequenceOutComponent0.rtc:Short


と入力するだけ．

切るのはrtdisでできるようです．


あと，


rtinject SequenceInComponent0.rtc:Short -c 'RTC::TimedShort({time},1)' -n 1


とかするだけでインポートにデータを入力できるみたいです．

RTSEにデータ入力のRTCが出てくるはずです．

後ろの -n 1 とかいうのは入力する回数みたいですかね，多分．


アウトポートのデータの表示は，


rtprint SequenceOutComponent0.rtc:Short -n 1


とするだけみたいですね．

これも，読み取りのRTCが生成されるみたいです．

これは普通に便利そうですね．

思ったよりrtshellは使い勝手が良さそうです．






今回はこのぐらいにしときます．

次回はRTCBuilderのリポジトリビューに触れておくか，それともあまり使わなそうなデータ型で遊んでみるか，はたまたコネクタの設定をいぢくってみるか迷ってる所です．












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